Снятие характеристик модели

Давно я не писал в свой блог. Пора бы поделиться новостями.
Была разработана математическая модель квадрокоптера. Теперь я занимаюсь ее проверкой. Модель проверить не сложно, сложно получить данные с реального аппарата.

Для проверки математической модели я закрепил коптер так, что он мог вращаться только по одной оси.



В качестве управляющего воздействия подал 2 ступеньки. После этого, снятые данные и модель прогнал через Matlab Parameter Estimation Toolbox и получил следующее(Оранжевый график - модель, синий - реальные данные):

К сожалению, можно заметить, что модель опережает реальные данные. Похоже, что это происходит из-за нелинейности мотоустановки.
Первое, на что я подумал, была зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала. Была построена простая установка для подсчета частоты вращения.


Зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала

Как видно из графика, зависимость оказалось линеной, однако это не означает, что линейна зависимость тяги от команды, поступающей на регулятор.

Для снятия данных о тяге был заказан тензорометрический датчик, которого я и жду.

Тэги: автопилот математика ТАУ квадрокоптер | 2015-06-05 21:32:27


© Alexander Semion