Прогресс: 100%

Робот балансир - типичная реализация задачи о перевернутом маятнике.

Заметки по проекту:

Первые попытки нового балансира обрести равновесие

После долгих часов настройки PID регулятора я добился следующего результата:


Однако, крутящий момент используемых моторов недостаточен. Можно наблюдать длительное движение в одну сторону-моторам не хватает мощности, вывести робота в нужное положение.

Тэги: DIY электроника робот robot | 2013-09-27 20:14:40

Этапы разработки робота-балансира

Наконец я завершил постройку робота балансира. Для него была рассчитана математическая модель и линейно-квадратичный регулятор.
Вот, что получилось, оно даже может управляться с телефона:



Тэги: robot rc diy math | 2014-04-26 15:11:16

Inverted pendulum robot building

I have build my inverted pendulum robot, finally. The mathematical model and lqr redulator were build to complete the task.
Final result is shown in the video:



Тэги: robot rc diy math en | 2014-11-04 23:15:13


© Alexander Semion