Введение в робототехнику

По-началу кажется, что постройка даже небольшого и глупого робота - крайне сложное дело. Это абсолютно не так. В этой статье я постараюсь рассказать, какие бывают железные дровосеки. Так как я сам новичок, то я могу ошибаться.

Для начала скажу пару слов о разделении роботов по “мыслительному процессу”. Все любительские роботы делятся на 2 категории:

  • Beam-боты
  • Автономные роботы на микропроцессорах

Тэги: DIY электроника робот robot | 2013-08-12 12:42:21

Мой первый робот

Представляю вам своего первого робота, он использует всего 1 сенсор - дальномер SRF05.

Мозги: Arduino

Двигательная установка: 2 мотора, расположенные под углом к полу. Подсоединены к arduino через motorshield. Питание раздельное, чтобы не спалить микроконтроллер. Это спасло меня один раз, в результате короткого замыкания, сгорел только драйвер двигателя.

Тэги: DIY электроника робот robot | 2013-08-12 12:44:22

Первые попытки нового балансира обрести равновесие

После долгих часов настройки PID регулятора я добился следующего результата:


Однако, крутящий момент используемых моторов недостаточен. Можно наблюдать длительное движение в одну сторону-моторам не хватает мощности, вывести робота в нужное положение.

Тэги: DIY электроника робот robot | 2013-09-27 20:14:40

Этапы разработки робота-балансира

Наконец я завершил постройку робота балансира. Для него была рассчитана математическая модель и линейно-квадратичный регулятор.
Вот, что получилось, оно даже может управляться с телефона:



Тэги: robot rc diy math | 2014-04-26 15:11:16


© Alexander Semion